Capitole du Libre 2024

L'utilisation de Linux pour les applications temps réel n’est jamais une tâche aisée même si la fondation Linux maintient le patch PREEMPT_RT. Ce patch basé sur le noyau “mainline” est assez simple à mettre en place . Il a également l’avantage d’être (presque) indépendant de l'architecture matérielle et de fournir la même API que le noyau standard ce qui garantit la portabilité des applications “user space” et des drivers.

Xenomai est basé sur une autre technologie. Au lieu de modifier le noyau Linux afin d’améliorer l'ordonnancement des tâches, Xenomai utilise un "co-noyau" temps réel (en plus du noyau standard) vu comme un module du noyau Linux. Cela conduit à de bien meilleures performances car le choix d’un noyau dédié au temps réel est plus efficace qu'un noyau Linux modifié par PREEMPT_RT. Le projet est actuellement maintenu par un petit groupe de passionnés dont Jan Kiszka (SIEMENS) et Philippe Gerum.

Le but de la conférence est de présenter (et comparer) l’utilisation des deux technologies sur la carte Beaglebone Black (BBB) :

• Intérêt du temps réel sous Linux
• Introduction rapide aux deux technologies (PREEMPT_RT vs Xenomai)
• Pourquoi choisir la BBB et non pas la Raspberry Pi (avantages et inconvénients) ?
• Utilisation de PREEMPT_RT (patch mainline 6.x) et importance fondamentale de l'optimisation
• Utilisation de Xenomai avec “Dovetail” issu du projet EVL (qui remplace le patch “I-pipe”)
• Comparaison des résultats
• Intégration à Yocto et Buildroot

Références :
https://www.beagleboard.org/boards/beaglebone-black
https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/documentation/start
https://xenomai.org/https://xenomai.org/
https://evlproject.org/dovetail/